Лично я часто ленчайничаю. J Устраиваю различные манипуляции с падушкой лёжа. Тут я ореентируюсь на:
1) прямая шея и спина;
2) расслабленность.
Но стоя/сидя без «вспомогательных средств» сначала неудобно. Вскоре, при регулярных тренировках суставов и позвоночника, становится легко. В частности — крепнут руки.